2족 보행 알고리즘 개발용 시뮬레이터...
MFC에 막대기도 그리고 참 어설프기 그지없는 빈약하고 앙상한 다리들..ㅎㅎㅎ
통통하게 살찌워줌... 움하하...
공중에서 허우적 대던 놈을 바닥에 내려 놓음...
근데 dynamics가 없어서 절대 네버, 넘어 지지 않음...
그전 버전의 다리가 너무 굵다는 핀잔을 듣고 좀 날씬하게 만듦.. 크크크..
캬~~ 이 환상적인 카메라 앵글..
되긴되는데 참... 여전히 안타깝군..
다시 로봇이 하고 싶어 대학원을 갔으나
걸어댕기는건 못하고 굴러댕기는거 하다가 세월 보내고
2008년 다시 제작한 2족 보행 시뮬레이션...
dynamics가 들어가니 더 안타까워지는 걸음 걸이..
stabilizer도 만들어 넣어 주고..
실시간 OS: Embedded Linux-Xenomai
메인 프로세서: PXA270
서브 프로세서: TMS320F2812
내부 통신: Realtime CAN/SPI with RTDM
원격 제어용 통신: Non-realtime bluetooth (UMPC)
PXA270에다 Xenomai 포팅하느라 힘들어 죽을뻔 했음...
뒤뚱뒤뚱 씰룩씰룩..
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